こちら、Maker Faire Kyoto 2020 onlineに出展する作品です。

スマホアプリLINEでロボットにメッセージを送るとLINE TRACEをしながらおやつを運んでくれるロボLineBugCを作りました。色々と無料のWebサービスを連携させたのは初の経験でなかなか面白かったです。長くなりそうなので記事を分けます。

動画\

動作の様子等は動画にまとめましたのでお時間ありましたら見ていただけたら幸いです。
動画の内容は同じです。
こちらのブログでは回路やプログラム等を中心に動画で紹介しづらいところを説明させていただきます。

BugCに関して

　メカはM5StickC向けの今回BugC Hatというものを使いました。
こちらは車輪でなく、4つのモータ軸を直接地面に当てて回転させながら動くのが特徴です。
また、意外とブログ等に情報も少なく、どの番号がどの足なのか手探りなところから始まりました。

BugC - スイッチサイエンス

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左前、右前、左後ろ、右後ろの順で引数が対応しています。
すべて時計回りが正の値でした。 UiFlow*1のブロックだと画像の様な値で直進するはずです。はずでしたがBugCはなかなか動作が安定しません(まっすぐ進まない)。私のマシンは右後ろの軸の接地が悪いのか値を絞ると右後ろを中心に回転が始まりました。
また、3Dプリンタでモータ軸の先端にキャップをつけたり工夫もしてみたのですが
モータのトルク不足で回転が止まったりなかなか一筋縄では解決しないという印象を受けました。

ちなみに上のプログラムはmicro pythonだとこんな感じで
参考:M5Stack Docs - The reference docs for M5Stack products.

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import hat

setScreenColor(0x111111)

hat_bugc0 = hat.get(hat.BUGC)

hat_bugc0.SetAllPulse(30, -30, 30, -30)
hat_bugc0.SetRGB(0, 0xff0000)

Arduinoだとこんな感じです。

参考：M5StickC/examples/Hat/BUGC at master · m5stack/M5StickC · GitHub

#include "M5StickC.h"
#include "bugC.h"

void setup()
{
  M5.begin();
  Wire.begin(0, 26, 400000);
}

void loop()
{
  M5.update();
  BugCSetAllSpeed(30, -30, 30, -30);
  BugCSetColor(0x000000, 0x100000);
  BugCSetColor(0x100000, 0x100000);
  delay(10);
}