パスコンパスの日記

何か色々作るのが好きです

【シリアルサーボ】LX-15DをM5StickCで動かしてみた

 だいぶ前回更新から間が空いてしまいました。原因を考えてみたのですが、「作品として仕上げたもの全ての解説」を書こうとして、気合が入りすぎてしまっていました。その場合、勢いで書ききらないと文章量が膨大になって下書きのまま眠りについてしまいます。
 今回は初心に帰って「シリアルサーボLX-15Dの動かし方」に絞って記事を書こうと思います。 思えばこのブログを始めた時もM5StickVからPWMサーボを動かす方法から書き始めていました。

yoichi-41.hatenablog.com

目次

今回購入した製品

・LX-15D
 DCモータの様に多回転するモードと角度指定できるモードがあるとのことで魅力に感じて購入しました。 www.switch-science.com

・サーボコントローラ
 結果から言うとESP32系で直接動かせたため不要でしたが、サーボのID設定等は簡単にできます。 www.switch-science.com

・安定化電源
 サーボが6~8.4V駆動です。LiPoバッテリはあるのですが毎回充電するのも面倒でずっとほしいと思っていたので購入しました。 OutPutボタンがあるものを選んでみました。 www.amazon.co.jp

PCからサーボドライバを使って動かす方法

 最初にPCソフトウェアからサーボモータ1個を動かしてみました。 資料はこちらからDLできます。

https://www.hiwonder.com/store/learn/26.html

 もし基板を接続したのみの状態でブザー音が鳴る場合は供給電圧不足を疑ってみてください。 基板のVCC+、VCC-に6~8.4Vを供給する必要があります。
 この電圧が曲者で、LiPoの2セルであればちょうどその範囲なのですが、ACアダプタだと5Vや9Vの単位が多いです。 そのため今回は途中から安定化電源を供給して8Vを供給しています。

単体の動作テスト

 起動後タブを切り替えてServo Testにします。 この際複数台サーボを繋がない様にご注意ください。 右下でDCモータモードと角度指定モードを切り替えて動かすことができます。動作の様子です。

IDの指定

 シリアルサーボにはデフォルトでID1が指定されています。 そのため、複数接続してGeneral ModeでID1の角度を指定しても全てのサーボが同期して動いてしまいます。
 各々のサーボを動かすためにはIDを変更する必要があります。PCソフトウェアを使用するとIDの変更が簡単にできました。 f:id:yoichi_41:20210620142240p:plain

Servo TestタブでID入力後、Applyを押すとIDの書き換えができます。

M5StickCで動かす方法

 GitHubに「ESP32なら単線で動くよ」というサンプルを見つけたので方向転換してそれをお借りして動かしました。 M5StickC以外にもESP32のスイッチサイエンスの基板でも動作確認しています。

https://github.com/madhephaestus/lx16a-servo

 こちらのExample内のlx16aOneWireESPExampleをそのままお借りして動作の確認をしました。 最初からこれを見つけられれば良かったのですが、苦労したところは何か役立つかもしれないので最後にメモを残します。。

 配線ですが、ESP32やM5StickCのG0をサーボのシリアルピンに接続し、1kオームの抵抗で3.3Vへ繋ぎます。 GNDを共通にして、6~8.4Vをサーボの電源ピンに接続します。

サーボのピン配置はこちらを参考にしました。(ピン以外の回路はこの記事のESP32向けの配線とは異なるのでご注意ください。) github.com

サーボドライバ基板周りで苦しんだ話

 サーボドライバにArduinoからシリアル通信で動かすサンプルもあったのですが、結果から言うとうまく動かせませんでした。原因を深く見れてはいないです。
 ハマりどころとしてはサーボドライバ基板へのボーレートは9600でサーボと直接つなぐ場合のボーレートは115200ということがあります。長いことサーボ直接送信用のサンプルを使ってサーボドライバ基板へコマンドを送信してエラーになって苦しんでいました。
 また、サーボ直接コマンド送信する場合は3ステートバッファという外部回路が必要と教えていただきました。このコメントを参考に誤りに気が付くことができました。沖川さん(https://twitter.com/zoukeibaka)、本当にありがとうございました。

 シリアル通信は普段printfで数値を見るくらいしか使っていなかったのでコマンドの内容を一つ一つ確認したり、チェックサムがあっているか確認したりするのはなかなか楽しかったです。

まとめ

 LX-15Dに関して日本語でまとめているページは現状であまり見つからなかった(私調べ)のでどなたかのお役に立ったら幸いです。
 ESPで手軽に動くことが分かったのでちょっと使ってみようと思います。読んでくださり、ありがとうございました。 f:id:yoichi_41:20210620155139p:plain

【レポート】つくりま☆SHOWの感想+懇親会でお聞きできたお話

 ものづくりであれば何でもOKな「つくりまSHOW」というイベントに投稿させていただきました。懇親会も参加させていただき非常に楽しかったので、テンションに任せて出展されていた方と司会の方の作品の紹介や感想を書かせていただきます。記載内容に間違いなどありましたらご指摘いただければ修正させていただきます。

www.youtube.com

出展者さんの感想

おじさんできるかな? ばばーるさん

https://twitter.com/Babar_3B

live.tsukuruto.net

 子供の頃から憧れていたゲーム作りをラズパイを使われて作られています。動画のテンポと編集が素晴らしかったです!私もゲーム作りをしようと思って2~3回挫折しているので難しさの説明のところで共感しながら観させていただきました。また、ネタバレになってしまうのでここでは触れませんが途中からびっくりの展開になります。
 懇親会で謙遜なさっている印象がありましたが、ものを作ってイベントに出展されるというハードルは意外と思い切らないと超えられないと思いますし、熊のゲームやケースは完成されているのでお気になさらなくともと感じました。偉そうに聞こえてしまっていたらすみません。ありがとうございました。

しっぽロボット BotaLabさん

https://twitter.com/botamochi6277

live.tsukuruto.net

 既存のロボットを参考にしてしっぽのロボットを作られています。しっぽを滑らかに曲げる工夫が難しかったとおっしゃっていましたが、完成品は滑らかに動いていてかっこよかったです!私は猫は飼っていませんが、遠隔猫しっぽ監視システムを密かに期待してお待ちさせていただきます。モールス信号ならぬ猫しっぽ信号で通信なども楽しそうです。また、以前にNT名古屋2019等で改造したカムロボを拝見させていただいており、他にもいろいろな作品を作られています。またいつかリアルのイベントでお会いできるのを楽しみにしております。ありがとうございました。

クレーンゲームを作ってみた 福岡日曜Makersさん

https://twitter.com/fukuokasundayma

live.tsukuruto.net

 本物サイズのクレーンゲームを制作されていました!すごい!ハンドを仕様書なしで分解しながら紐解いていかれていたのでレベルが高いなーと思いながら聞かせていただきました。後、私は木工の工作を全然やったことがないので枠をしっかり組まれていてすばらしいと思っていました。M5Stackを使われる予定と伺ったので懇親会で以前のどこからでもロボコンで使ったUIFlowを紹介させていただきました。  M5Stackは新製品の販売スピードも尋常じゃなく、Twitterの方々も楽しそうに色々作られているのでオススメです。初期ロットは結構バグがあったりしますがそれも醍醐味の一つかもしれません。機構キーホルダも3Dプリンタがあれば現在出している分はデータ無料ダウンロード可ですのでよろしければ景品に使用してください。ありがとうございました。

ラムズボン パスコンパス

live.tsukuruto.net

 私も出させていただきました。緊張しましたが色々お話ししながら他の楽器の案の話などもできて良かったです。そういえば、対談でも懇親会でも言い忘れたんですが、ズボンは古着屋で100円で買いました。
 運悪くトラブルで途中音声が途切れましたが、そのタイミングでは「一人が音楽コーディングソフトで曲を操作して、一人がその曲をプレイする音ゲー」を作っているという話をさせていただきました。ぼちぼち名前も決めて進捗もつぶやこうかなーと思います。Orcaというソフトを使っているのでOrcaToOtogeとかでいきます。

論理回路を題材としたボードゲーム 西工大 領木研 大畑琴子さん

https://twitter.com/nobuoryoki ※先生のアカウントの様です

live.tsukuruto.net

 これ欲しいですね。特に今まで言う機会がなかったのですが、割とアナログゲームが好きで50個位持ってます。ゲームマーケットか通販をしていただければ買いたいです。ARのお話が出ていましたが最近やった「メカニカ」というボードゲームではカードの効果がARで説明されるものがありました。工場のタイルを配置して効率よく掃除ロボットを作っていくゲームでなかなか面白いのでオススメです。もうちょっとやりたい、というタイミングで終わるので何度も楽しめます。

www.youtube.com

 それとサイズ感とデザインの雰囲気がトポロメモリーに似ていると思いました。違うボードゲームの話ばかりになってしまってすみませんが、シンプルなルールで面白いのでこれもオススメです。直接お話はできませんでしたが、ありがとうございました。

topolomemory.banso.tokyo

xoriumさん

takegawa / xorium (@takegawa_xorium) | Twitter

xorium.jp

 おしゃれでレベルが高く、アィディアもすばらしかったです。ディスプレイを重ねて奥行を出していた作品はぜひ現物を色々な角度から見てみたいです。PVの見せ方等もかっこよく、デザイン系の方がいると色々理系だけでやるのとはまた違う視点も入るのだなと一人納得してしまいました。後は、やはり最初の方向性のところの相談に力を入れるというのもチームならではだなと思いました。対談の中でもありましたが、個人では思いついたものをとりあえず作って後から動機を考えたりすることも多い気がします。私も割とそのケースが多く、血迷った結果できてしまったものもいくつかあるなと感じています。同好部でも一つのものを作ろうとなるとなかなか決めるのが難しかったりするので参考にさせていただきます。直接はお話しできませんでしたがありがとうございました。

番外編 ~放送してない懇親会でお聞きした話~

 ここからは放送されていない懇親会でお聞きした内容を書きたいと思います。運営の方々の作品を紹介させていただきます。ZOOMも使い慣れていなかったのですが、参加して本当に良かったです。

松本さん

Yusuke Matsumoto (@matsuyu1979) | Twitter

 試作中のデモの動画を見せていただきました!RGBカメラで色を読み取りその色にあった曲を提案してくれるシステムです。ディスプレイの黒背景に読み取った色の図形(四角や丸等)が音に合わせて動く仕掛けになっていました。タッチデザイナーで作られたとお伺いしました。名前は聞いたことがありますが、使ったことがないので調べてみます。共感覚に興味を持たれていたタイミングで制作に至ったそうです。青色は「なめらかなので丸だろう」と決め打ちで図形を円にしたとお伺いしました。ある意味でこれも共感覚というか、人によってそこから違うというところも面白いなとお話ししていてと思いました。いつかどこかの展示会でぜひ現物を拝見したいです。ありがとうございました。

 その後少し話に出た顔の表情で演奏するシステムですが、MakerFaireOgaki2018での展示だった様です。動画などは見つかりませんでした...。

www.iamas.ac.jp

BlueToneさん

https://twitter.com/bluetoneinfo

 アィディアがすごい!ソレノイドコンテストに向けて制作されたとお伺いしました。そういえばご紹介される以前に見たことがあった気がします。Obnizで制作されていたとおっしゃっていました。投稿は昨年の様ですが、この状況下だと遠隔でできる電子工作ネタの需要はより増しているのではないでしょうか。

  • スペースデジミン

 赤外線センサーで手の距離を測って鳴らす仕組みのテルミンとのことです。音がかっこいい!もう一方の手で音量を調節できるとも伺いしました。これも非接触で演奏できるので今のご時世に良い??
 また、ドラムを演奏されるとのことで、リアルでお会いした際にはぜひドラムズボンの演奏をお願いいたします。 Pure Dataという音楽プログラミングの環境のことも教えていただきました。ありがとうございます。

小林さん

https://twitter.com/ryomakobayashi?s=21

www.tsukuruke.info

日本酒の研究をメインに...ではなく、MRIの研究をされているとお伺いしました。数少ないMRIに関して日本で研究されている方で24時間語れるとお聞きしてびっくりしました。MRIの解像度をあげるための棒?の存在をお聞きするまでは想像もできませんでした。また知らない世界の片鱗を味わうことができました。ありがとうございます。 私はお酒に弱いので機会がありましたら弱い人でも飲める日本酒がありましたら教えてください。

大下さん

(Twitterアカウントわかりませんでした...)

vol1.tsukuroka.org

 トラ技に載っていた回路でアナログのドラムのシンセサイザを2~3か月で制作されたとお伺いしました!完全にアナログなので湿度?で音が変わったりと日によって音が違うそうです。奥が深い...。展示用に大事なパーツはブレットボードにホットボンドで固定されていました。私もよく面倒な時はホットボンドに頼りまくっています。ラズパイも隣に設置してありましたが入力のトリガ用で音は全てアナログ回路で出されているとのことでした。ゲーセンのボタンも押して演奏してみたいです。途中からのBlueToneさんとのアナログの楽器の話も興味深かったです。ありがとうございました!

感想の様なイベント後に考えたこと

※勢いで書いたら大変な文量になりました。一番下の箇条書きのところだけでも読んでいただけたら嬉しいです。
 何かイベントに出展した経験のある方は共感いただけると思うのですが、自分の作ったものに対して感想やアドバイスをもらえたりすることはなかなか他の事と比較しようがない位楽しいです。これは主観ですが本当です。というより主観なので私にとって疑いようはなく本当です。もちろん個人差はあると思いますが気になる方は一度騙されたと思って出展いただきたいです。
 これがこんなに楽しいことだとは正直に言って自分で出展するまで気が付きませんでした。また、これが嬉しいことだとわかってくると不思議なことに他の方の展示にも興味が湧きます。 「なぜこれを作ろうと思ったのですか?」、「ここはどういう仕組みなのですか?」知っている技術でも思わぬ使い方で面白いこともありますし、特に全然知らない話は聞くだけで楽しいのです。また、相手の方もそれを話したくて出展しているケースが多いので大体の場合は楽しそうに話してくれます。 そんな体験を繰り返しているとある時にふと「あの時こんなことやってる人いたからそれを少し真似てこうしたらこんなことできるぞ」と何かが降ってきます。それをまた新たに出展したり動画に出したりブログに書いたりすることで正のループが回ります。
 最近はオンラインのイベントが多く、直接お話しして感想を言ったりいただく機会が著しく少なかったので、今回の懇親会はかなりテンションが上がってしまいました。Twitterで他の方の作品で良いなと思っても基本いいねボタンを押すだけのことが多いですが、これからは「○○が良いですね!」という様なことも時々意識して言える様になりたいなぁと思いました。

 後、別で気づいたんですが、心理的安全性というか、「ここなら安心して作品を投稿できる」という環境、雰囲気づくりもとても大事と感じました。NTやつくろか系の良い感じにゆるいところが好きです。学会発表や新規事業提案の場で「ドラムを縫い付けたズボンを作りました」なんて言おうものなら袋叩きに合うイメージしか浮かびません。「新規性はあるのか?」「なんの役に立つのか?」「投資額をペイできるのか?」「顧客規模はどのくらいか?」そんなことは聞かれても困ります。
 私はこれが面白いと思って作りたいと思ったから作ったのです。それ以下でもそれ以上でもありません。社会的に意義があったり、何かの役に立つことはそれは素晴らしいですし、大事だとは思います。ただそうじゃないちょっと頭のネジが外れた様なコミカルな、なぜ作ったのかと聞きたくなる様な作品を投稿する場というのも必要だと思います。またそれを見て笑ってくれる方がいればそれだけでも意味はあるのかもしれません。そういった場を提供してくださるイベント運営の主催の方々には頭が上がりません。
 関連して内的動機といいますか、作りたいから作るというのは本当に大事な感情だなと思います。気持ちが落ちて疲れて何もしたくないと寝ているだけで休日が終わってしまいます。。。よく友人には話すんですが、私は元気な時は3大欲求の隣位に「ものをつくりたい欲」があります。ちなみにこの欲求は先述の様に疲れたり体調が悪いとしぼんで誰かに見てもらって誉めてもらえたり、楽しく夢中で作っている間は花開き(?)ます。何そんな欲求があるんでしょうね。自分でも理由はわかりません。「そんな欲求ないよ」という方ももちろんいらっしゃると思います。人それぞれですのでそれに関して良しあしは全くないと思うのですが、やっぱりイベントでその欲求を内包している(っぽい)人と話すと先述の正のループに入ってめちゃくちゃ楽しくなります。すみません。この理論だと相手の方がそうでもない場合、私だけが楽しくなっていますね。その場合はすみません。実は今日の懇親会もちょっと話過ぎてしまっていないか後から心配になっていたりします。押しつけにならないようにしたい。難しいですね。ここの判断はいまだよく分かりません。また、この文は誰かを傷つける意図では書いていません。趣味のものづくりが好きな一般人の戯言ですので、万一どこか不快に思われた方は読み飛ばしてください。逆に誰かが何かイベント出展してみようかなと沼にハマるきっかけになったらそんなに嬉しいことはありません。こんなに感情をこめて文を書いたのは中学生の読書感想文以来ではないだろうか。コロナでリアルイベントが抑圧されているからこそ書けた文章な気がします。

 と、締めようと思っていたらまた思いついてしまったので書きます。何か今までできなかったことができる様になるというのは誰でも嬉しいことではないでしょうか?ものづくりやイベント参加をしているとその体験ができるチャンスが多くやってくる気がしています。例えば一年前の自分からしたらオンラインのイベントで話したり動画投稿をするなんて夢にも思っていませんでした。二年前の私はブログやツイッターを始めることも想像していませんでした。イベントへいくことで先述の正のループで興味が広がり、とりあえずやってみようとなり、今までできなかったことができる様になるケースも多々ありました。活動を始めてBlenderやUnityの存在、ライブコーディングというジャンルがあること、その他数えきれないものを知ることができました。とりあえずNT名古屋に出てみるか、懇親会に出てみるか、メイカーフェア応募してみるか、NT京都がオンライン開催だから試しに動画作ってみるか...といった感じで今まで勢いで行動した結果今の自分がいます。何が言いたいかというとものづくりやイベントのこの楽しさに気づいていないだけでやってみたらハマる潜在的な人というのは結構いると思うので勢いでやってみると楽しいですよと伝えたいんです。何か偉そうですね。違うんです。単純に仲間が欲しいというか「ものづくり面白いよ!」って知ってもらいたいだけなんですけど伝わるでしょうか。
 まぁでも配信でも言いましたが逆に色々手を広げる0→1にする楽しいところだけをやりすぎて何か一つを深堀できていないなというのはずっと常日頃感じています。0→1は伸びがわかりやすいので効果も感じやすいんですが、1から先を極めようとするほど伸び率がサチるというか必要な時間や難易度に対してのリターンが小さくなっていくケースが大半ですよね。「趣味なので楽しくやるのが一番、無駄なことはない」と自分に言い聞かせて逃げていますが...。あまり自分のスキルとからめてガチガチにやりすぎても辛くなってしまいますし、バランス感は正直難しいです。楽しく壁を越えられるのが一番いいんですが、まぁうまくいかないときもありますしそこは助けを借りたりといった感じでしょうか。気分が乗らないとプライベートでは誰も困らないので先延ばしにしがちです。あ、これも一つイベントのいい点だと思うんですが、申し込みだけ先にしてしまうと何とか〆切に間に合わせようと頑張れるのでオススメです。直近2つのイベントは〆切1h前位にデータ提出しています。その点メイカーフェアは結構資料提出が早めなのでハードルは高いですね。話がそれまくりました。

 深夜テンションの赴くままに文を書いてしまったので無駄にポエミーで明らかに整理されていないですが、後から読んだときにこの気持ちを思い出せる様にあえてこのまま残そうかと思います。こんな思いが自分にあったんだなと正直びっくりしています。片付けが苦手で作業環境をお見せできる状況でないため出展見送ろうかと思っていたNT名古屋2020ですが、動画投稿でない対話形式が今回めちゃくちゃ楽しかったので出展してみようかな...。

 ただちょっと読みにくいままで終わるのもあれなので、たぶん言いたかったことをまとめると下記のことになると思います。

  • イベント出展めちゃくちゃ楽しいのでやったことない方ぜひやってみましょう!NTやつくろか系がおすすめです。
  • 感想をもらえることは言った人の想像の数倍位受け取った人は嬉しいです(私調べ)。積極的に正のループを回せるようになりたい。
  • 否定される恐怖があると正のループを回せない。安心してアホな作品を作れる場を提供いただきありがとうございます。
  • 正のループを回してるつもりで、相手はそうでもなかったら申し訳ないので気をつけます。
  • 「何かを作る、イベントに出る≒新しいことができる様になる」意外と楽しさに気づいていない人はいると思う。気が向いたら本当に勢いでやってみてほしいです。

読んで下さりありがとうございました。
感想等ももしいただけたら嬉しいです(正のループ)。

【まとめ】1年間の作品や参加イベントの振り返り(2019/9~2020/9)

 お久しぶりです。2019年の9月にブログを始めて約1年が経ちました。
最近は更新が滞っていますが、良いタイミングなので一年間で作ったものを振り返ってみたいと思います。
 昨年に比べて作品を仕上げることを意識したり、動画投稿をしてみたりやったことがないことをやってみることが増えた気がします。

NT名古屋(イベント) 2019/9

 NT名古屋に出展してみたくてこの名前で活動し始めました。NT名古屋2017と2018には実は見学に行っています。
こちらに見学のレポートを書いています。

yoichi-41.hatenablog.com

NT名古屋2019 - PukiWiki

出展したのは下記の作品です。

機構キーホルダ

 最近まとめました。データDL可です。
この頃はゼネバ機構だけだったような気がします。

yoichi-41.hatenablog.com

キョロキョロV

 最初期はこれの記事を多く書いていました。
最近マイクが搭載されたM5StickVがあるとのことでちょっとまた遊んでみたいと思っています。

yoichi-41.hatenablog.com

イライラ棒(共同制作)

 同好部のメンバーとの共同制作です。
私はスタートモジュールを制作しました。

https://home.lchika.club/posts/iraira-bo

人間味センサ

 マイコンレスな初プリント基板の人間味を検出するセンサです。
基板のデータは前のノートPCと共に消えたので世界で20枚くらいしかありません。

yoichi-41.hatenablog.com

M5StickCで台風監視 2019/10

 こちらの記事が私のブログの中でアクセスが多いです。
色々な方からアドバイスをいただきました。

yoichi-41.hatenablog.com

伊勢ギークフェア(イベント) 2019/11

 勢いに任せて伊勢ギークフェアにも出展させていただきました。
用事があり最後までいられませんでしたが、ゆったりした空気が素敵なイベントでした。
この頃はVRから召喚した熊を作っていた頃だったと思います。 こちらもレポートを書きました。

yoichi-41.hatenablog.com https://www.facebook.com/igfaire

VRから召喚した熊

Unityをデータの変換ツールとして使うために初めてインストールしました。

yoichi-41.hatenablog.com

年賀状 2020/1

 Fusion360レンダリング機能を初めて使いました。 よく見ると今まで作ったものをちりばめています。元々はTiltBrushでVR上で描こうとしていたのですがイメージ通りいかず諦めました。

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ロボコン(イベント) 2020/2

 身内でロボコンを開催していました。チームで出場し、JetsonとOpenCVを触ってみたりしていました。

NT京都2020(実質) (イベント) 2020/3 ※オンライン

 この頃からリアルイベントの開催の雲行きが怪しくなりました。
生まれて初めて動画投稿をしたので非常に緊張した記憶があります。 コメントをたくさんいただけて温かさを感じました。ありがとうございました。

NT京都2020 - PukiWiki

人間味マスク

 キョロキョロVで遊んでいた経験を生かしてMaixBitで顔検出をしてサーボを動かしました。
眉毛の抵抗の塗装等は初めてやったので楽しかった記憶があります。

yoichi-41.hatenablog.com

MR無限積み木 2020/4

 Unity何もわからん状態から何とかVRのゲーム?を作ってみました。 何とか動く状態ですが、人にお見せできるコードではないのでブログ記事はありません。


【作ってみた】実写の積み木をVR上で無限に召喚するゲーム

256fes(イベント)  2020/5

 blenderというモデリングソフトをインストールしてCADでない3Dモデリングに初めて挑戦しました。
256ポリゴン以内におさめています。
VRChatにアバターをアップロートしたかったのですがユーザランクが足りないのと回線が遅すぎたので一旦諦めました。

256fes ありがとう&これから|zen|note

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イカーフェア京都(イベント) 2020/5 ※オンライン

 オフライン開催でも審査に受かっていて初メイカーフェア出展と思ったのですが、残念ながらオンライン開催になってしまいました。
Twitterのタイムラインがすごい速さで流れていたのが印象深いです。

makezine.jp

こいのぼりゃーむ

 「こどもの日チャレンジ」に投稿した完全アナログのおもちゃです。
針金だけで機構を動かすために裏で結構試作を作っていました。

youtu.be

LineBugC

 LINEでメッセージを送るとLINE TRACEしておやつを運んでくれるロボです。 Blynkを初めて使いました。普段UIFlowやMicro Pythonを使うことが多いのでArduino言語で久しぶりに書きました。

yoichi-41.hatenablog.com

NT金沢2020(イベント)  2020/6 ※オンライン

 機構キーホルダの記事を投稿させていただきました。
この頃には結構バリエーションが増えています。

NT金沢2020

メロディンコ 2020/7

 M5StickCに1次元のライフゲームを実装して
生存数に応じて音の高低が変わる様にしてみました。
ちなみにこちらはDIY MUSIC ON DESKTOPというイベントに応募しましたが落選しました。 また、こちらは解説のブログの記事が下書きに入ったままになっています...。
気が向いたタイミングで公開しようと思います。

youtu.be

オンラインロボコン(イベント)  2020/7 ※オンライン

 身内でM5StickCを使った遠距離操縦のロボコンを開催しました。
友人と実験した動画がniconicoのデイリーピックアップに選んでいただけて急に再生数が増えてびっくりしました。 スタンダードなロボットのデータはDL可なのでよろしければどうぞ。

yoichi-41.hatenablog.com

つくりま☆Show(イベント) 2020/9 ※オンライン

 動画投稿後、オンラインイベントで事前に司会の方々と話させていただきました。 9/26公開いただく予定です。

live.tsukuruto.net

ラムズボン

 色々あって制作に数か月かかりました。

youtu.be

M5StackContest(コンテスト) 2019/9

 10月のMakerFaireTokyoで結果発表があります。 参加賞が楽しみです。

M5Stack Creativity Contest - 株式会社スイッチサイエンス

M5PPWalker | ProtoPedia

M5PPWalker

 オンラインロボコン用に作ったロボットを歩いて操縦してみました。 締切前日に歩いて操縦することを思いつきもう一台のM5StickC周りのプログラミングと回路を作り始めて、締め切りの1h前に投稿完了しました。

youtu.be

感想

 振り返ってみるとこの一年で色々なイベントに応募したり、色々な作品を作っていました。これだけできたのもメカトロ同好部の仲間やTwitterの方々、ブログや動画を見て下さる方々のおかげだと感じています。これからも思いついたままに色々と作っていこうと思います。これからもよろしくお願いします。
読んで下さりありがとうございました。

【まとめ】機構キーホルダ・シリーズについて

 「3Dプリンタって何作れるの?」と聞かれた時に備えるため、機構キーホルダというものを2019年の9月位から気が向いたタイミングで作っています。それの数がそこそこ増えてきたのでまとめのページを作りました。
 全てDL可能ですので気になるものがありましたら、作って遊んでいただけたら嬉しいです。

下は①~⑥の機構キーホルダの写真です。 f:id:yoichi_41:20200607193321j:plain

一覧

①機構キーホルダ・ゼネバ(2019/09/14)

 第一作目です。ゼネバ機構を作ってみました。何だかんだ一番評判が良い気がします。

機構の複雑さ:★★★★☆
動きの派手さ:★★★★☆
組立の難易度:★★★☆☆

yoichi-41.hatenablog.com

②機構キーホルダ・クランク(2020/02/07)

 クランク機構です。一見単純ですが、こちらはアーチ状に干渉を逃がすところで苦労した覚えがあります。

機構の複雑さ:★☆☆☆☆
動きの派手さ:★☆☆☆☆
組立の難易度:★☆☆☆☆

yoichi-41.hatenablog.com

③機構キーホルダ・バンザイ(2020/04/12)

 こちらは「人間味マスク」という作品の時に思いついた機構をキーホルダ化してみました。

機構の複雑さ:★★★☆☆
動きの派手さ:★★★★☆
組立の難易度:★★★★☆

yoichi-41.hatenablog.com

④機構キーホルダ・カム(2020/06/07)

 こちらはかなりシンプルです。割とサクッとできました。

機構の複雑さ:★☆☆☆☆
動きの派手さ:★★☆☆☆
組立の難易度:★☆☆☆☆

yoichi-41.hatenablog.com

⑤機構キーホルダ・変速ギヤ(近日公開予定)

 今まとめ、調整中です。こちら、絶妙に繊細な機構のため組み立て時に微調整が必要になりそうです。  (2021.10.3追記)記事を書いたときにはこの状態だったのですがデータがどれが最新か分からなくなってしまいました。タイミングを見て整理してデータ公開します。

機構の複雑さ:★★★★★
動きの派手さ:★★★★☆
組立の難易度:★★★★★

⑥機構キーホルダ・クラッチ(近日公開予定)

 実はほぼ完成しています。一発でサクッとできましたが今までで一番地味かもしれません。
 (2021.10.3追記)記事を書いたときにはこの状態だったのですがデータがどれが最新か分からなくなってしまいました。タイミングを見て整理してデータ公開します。

機構の複雑さ:★☆☆☆☆
動きの派手さ:★☆☆☆☆
組立の難易度:★☆☆☆☆

⑦機構キーホルダ・サイクロイド(2021/10/3)

 MakerFaireTokyo2021に合わせて公開しました。

機構の複雑さ:★★★★☆ 動きの派手さ:★★★☆☆
組立の難易度:★☆☆☆☆

 データはこちらで公開してます。組み立ても簡単なので記事もいらないかも?  

www.thingiverse.com

まとめ

 今後地道に続けて100種類とかできたらいいな等とぼんやり思っています。また、気が向いたタイミングで更新します。
読んで下さりありがとうございました。

【機構キーホルダ④】機構キーホルダ・カムの作り方(データDL可能)

 地味に続いている機構キーホルダ・シリーズ4作目です。 10個位まで作ったら動画にまとめてみようかなーと思います。

組み立て方

f:id:yoichi_41:20200607175824j:plain パーツを印刷します。 上がベース、左からドライバ、軸おさえ、カムフォロアです。

f:id:yoichi_41:20200607175843j:plain 最初にドライバとベースを組み立てます。

f:id:yoichi_41:20200607175956j:plain 次にカムフォロアをはめます。

f:id:yoichi_41:20200607180014j:plain 最後に軸おさえをはめ込みます。こちら固めなのでバイス等で締め付けると良いです。

f:id:yoichi_41:20200607180107j:plain 完成です。

動作の様子

データDL

 こちらからDLできます。

key_holder_of_cam_mechanism by passcompass - Thingiverse

まとめ

 今回は構造が簡単だったので設計も割とすんなりできました。また、そこそこ数も増えてきたので機構キーホルダのまとめのページもこれから作ります。読んで下さりありがとうございました。

【M5StickC】「どこからでもロボコン」のマシンの組み立て方(データDL可)

 先日こんな動画をアップロードしました。 300km以上自宅が離れた友達に、wifi機能搭載のマイコン(M5StickC)を使ってロボットを遠隔操縦してもらったといった内容です。

動画

 内容は一緒です。ニコニコの方でたくさんの宣伝とコメントをいただけたのでそちらで見ていただいた方が楽しめるかもしれません。
 本当にありがとうございます。

ニコニコ動画

YouTube


【M5StickC】300km以上離れてROBOCON

 こちら、部品と3Dプリンタが使える状況があれば実際に実施するのは非常に簡単です。
色々な方が各地で「どこからでもロボコン」を開催してくれたら良いなと思うのでモデルと組み立て方を公開させていただきます。

目次

3Dデータ

 こちらのサイトで公開させていただきました。
穴の間隔はレゴテクニックに合わせているので飾り等はつけやすいかと思います。

General-purpose robot of M5StickC and 8Servos Hat by passcompass - Thingiverse

部品一覧

マイコン周り

サーボ

 スイッチサイエンスでこちらのサーボがなかったのでこちらにしました。 バケットとアームベースの寸法は上のものに合わせているのでご注意ください。

車輪周り

 送料との兼ね合い等ありますが、上のキットではなく下記の様にバラで買った方が安いです。

ねじ

  • M3x15mm 4本(前輪駆動タイプ時 8本)  
  • M2x15mm 2本

  • M3ナット 4個(前輪駆動タイプ時 8本)

  • M2ナット 2個

 部品は都合により全てスイッチサイエンスで買いましたが、 一部は秋月電子の方が安いです。

 一覧で見るとこのような感じになります。 f:id:yoichi_41:20200529112558j:plain

 3Dプリントした部品は左から「バケット」、「ささえ」、「ブリッジ」、「おさえ」、「アームベース」で上にあるのが「ベース」です。

組み立て方

本体

①M5StickCと8Servos Hatを用意します。

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②M5StickCの頭に8Servos Hatを差し込みます。

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③「 ベース」と「おさえ」を1セット、とM3X15mmのねじとナットを2セット用意します。

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④「おさえ」にねじを通します。

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⑤ 段が付いている方をベースの内側へ向けます。

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⑥ 段が内側の状態で「おさえ」をM5SticKCと8Servos Hatを挟んだ状態で「ベース」に差し込みます。

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⑦裏には「ささえ」を差し込みます。

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⑧ナットで止めます。

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車輪の取り付け

① 次に車輪を組みます。

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②ゴムを取り付けます。

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③連続回転タイプのサーボを用意します。

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④軸を下にして「ベース」にサーボを差し込み、付属のネジで固定します。

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⑤裏から見るとこんな感じです。

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⑥黄色い信号線がタイヤから遠い方になるように差し込みます。左車輪は1番、右車輪は2番のポートに取り付けました。

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⑦車輪を取り付けます。

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⑧中心をねじ止めします。

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⑨「ブリッジ」をかぶせます。

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アームの取り付け

①「アームベース」とサーボを用意します。

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②M2X15mmのネジを「アームベース」側から差し込み固定します。

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③「 アームベース」をM3X15mmのねじで固定します。

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④サーボホーンはホーン側から見て反時計回りに最大限回した状態でホーンを上向きにした状態で取り付けています。※可動域を間違えると無理な力がかかるのでご注意ください。

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⑤横から見るとこの様な状態です。

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⑥「バケット」を取り付けて付属のねじで固定します。
※しつこい様ですがサーボの可動域とアームの取り付け位置がずれると最悪サーボが壊れるのでこちらはホーンのみでの動作確認後にねじ取り付けをおすすめします。

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⑦完成です

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前輪駆動タイプ

また、M5StickCの向きを変更し、「ささえ」を2個にすると前輪駆動タイプに変更可能です。

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裏側の様子です。

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まとめ

 3Dプリンタが使える状況にあれば、8Servos HatとM5StickCを使ったこのマシンは簡単に組めると思います。
前提条件のハードルはあるのですが...。
 また、樹脂色の違うパーツは3Dプリンタが不調な際に友人に出力してもらいました。ありがとうございました。

 次回はUI Flowを使ったプログラミングについて書こうと思います。 読んで下さりありがとうございました。

【BugC】LINEを送るとおやつを運んでくれるロボLineBugC制作②

前編はこちらです。

yoichi-41.hatenablog.com

後編では、プログラムの本体とWebサービスの連携に関して書きたいと思います。
ライントレースよりもこちらの方が正直大変でした。

目次

LINEとIFTTTの連携

ここまでは比較的簡単でした。LINE Developersに登録後にbotを作りIFTTTでWebhookをトリガと設定して 生成されたURLをLINE botのWebhookの利用をオンにして
URLを打ち込めばLINE botに何かを送信するとトリガが引かれます。

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IFは良くてもその後のThenが問題で、だいぶ苦労しました。

MQTTに関して

最初プログラムをUiFlowで作っていたのでそのまま連携を追加できないかと UiFlowにあるMQTTという通信方式のブロックを使って実現しようとしてみました。 結果から言うとこの方法は一部実行できたものの、失敗しました。
どなたかの何かに役立つ可能性も0ではないと思うので覚書として残します。

LINEに明日の天気を知らせる連携を以前にIFTTTという無料のサービスを使ってやったことがあったので IFTTTとMQTTのサービスで連携できるものがないかを調べました。

下記記事によるとどうやらCloud MQTTはできない様です。

mqtt - IFTTT Maker service and CloudMQTT - Stack Overflow

そこでもう少し調べたところBebotteというサービスがあり、そちらでは連携ができそうということがわかりました。 アカウントを作りチャンネルを作ってAccount SettingのAccess ManegementのIdentify and Access Managementの横のCreate new Tokenを押してアクセス権を設定し、トークンを作ります。

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こちらのトークンをUiFlowのトークンへ張り付けます。
※画像では空欄ですが、キーにも同様のトークンを入力します。

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これでそれぞれトピックに対してSubscribeした際に画面表示 ボタンを押したときにPublishするように設定したM5AtomとM5StickCを用意して実験したところ、相互に通信することができました。 また、IFTTTとBeebotteの連携もできました。

しかしながら、色々設定を変えてもIFTTTからのM5StickCへ送ることがどうしてもできませんでした。
おそらくですが、この記事の証明書の辺りが関係していると思われます。
証明書まわりはUiFlowのmicro pythonでは容易にいじれない設定の様です。
また、ラズパイを中継すれば実現できそうですが、手間がかかりそうなのでMQTTは諦めることにしました。

参考: IFTTT, Beebotte, Mosquitto, SSL/TLS を使って, なるべく安全に Google Home から Raspberry Pi や ESP8266 を操作する - Qiita

Blynkに関して

そこで調べていて見つけたのがBlynkというサービスでした。 こちらはArduinoで専用のライブラリを入れて連携をすると手軽にESP32等のマイコンスマホと連携できるアプリです。
面白いのがArduino側に仮想ピンというものを設定可能でBlynkからの操作でその仮想ピンの状態を変化させることができます。 今回は仮想ピンが[1]になったタイミングで状態を切り替えるプログラムにしています。

ただ、今回は譲れないところとして「LINEからメッセージを送ってLINE TRACEマシンにおやつを運んでもらう」というところがあるので一工夫が必要でした。 具体的には下記記事のAction側の設定URLの解説が大変参考になりました。ありがとうございました。

IFTTTのwebhookチャンネルでArduinoを使う(Action側) - Qiita

上記項でLINEからIFTTTの連携はできていたのでそこからついにBlynkに繋げることができました。 動画でも出しましたが構成の概要図はこんな感じです。

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こちらM5Stack、M5StickCおよびBlynkのライブラリとBugC.hとBugC.Cppが必須ですのでご注意ください。 M5StickC/examples/Hat/BUGC at master · m5stack/M5StickC · GitHub

まとめ

スタートストップだけとはいえ当初予定していた目的が果たせて達成感がありました。
先人の知恵に助けられながら電子工作を楽しめているので、もしこの記事が誰かの助けになったら嬉しいです。
読んで下さりありがとうございました。
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